助力機(jī)械手的結(jié)構(gòu)方式要有直角坐標(biāo)結(jié)構(gòu)，圓柱坐標(biāo)結(jié)構(gòu)，球坐標(biāo)結(jié)構(gòu)，關(guān)節(jié)型結(jié)構(gòu)四種。各結(jié)構(gòu)方式及其相應(yīng)的特點，分別介紹如下：

1、直角坐標(biāo)助力機(jī)械手結(jié)構(gòu)。直角坐標(biāo)助力機(jī)械手的空間運動是用三個彼此垂直的直線運動來完成的。由于直線運動易于完成全閉環(huán)的方位控制，所以，直角坐標(biāo)助力機(jī)械手有可能到達(dá)很高的方位精度（um級）。但是，這種直角坐標(biāo)助力機(jī)械手的運動空間相對助力機(jī)械手的結(jié)構(gòu)尺度來講，是比較小的。因此，為了完成一定的運動空間，直角坐標(biāo)助力機(jī)械手的結(jié)構(gòu)尺度要比其他類型的助力機(jī)械手的結(jié)構(gòu)尺度大得多。直角坐標(biāo)助力機(jī)械手的作業(yè)空間為一空間長方體。直角坐標(biāo)助力機(jī)械手要用于安裝作業(yè)及轉(zhuǎn)移作業(yè)，直角坐標(biāo)助力機(jī)械手有懸臂式，龍門式，天車式三種結(jié)構(gòu)。
2、圓柱坐標(biāo)助力機(jī)械手結(jié)構(gòu)。圓柱坐標(biāo)助力機(jī)械手的空間運動是用一個反轉(zhuǎn)運動及兩個直線運動來完成的。這種助力機(jī)械手構(gòu)造比較簡略，精度還可以，常用于轉(zhuǎn)移作業(yè)。其作業(yè)空間是一個圓柱狀的空間。
3、球坐標(biāo)助力機(jī)械手結(jié)構(gòu)。球坐標(biāo)助力機(jī)械手的空間運動是由兩個反轉(zhuǎn)運動和一個直線運動來完成的。這種智能助力機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡略、本錢較低，但精度不很高。首要使用于轉(zhuǎn)移作業(yè)。其作業(yè)空間是一個類球形的空間。
4、關(guān)節(jié)型助力機(jī)械手結(jié)構(gòu)。關(guān)節(jié)型助力機(jī)械手的空間運動是由三個反轉(zhuǎn)運動完成的。關(guān)節(jié)型助力機(jī)械手動作靈活，結(jié)構(gòu)緊湊，占地面積小。相對氣動助力機(jī)械手本體尺度，其作業(yè)空間比較大。此種助力機(jī)械手在工業(yè)中使用非常廣泛，如焊接、噴漆、轉(zhuǎn)移、安裝等作業(yè)，都廣泛采用這種類型的助力機(jī)械手。