助力機(jī)械手，又稱機(jī)械手，平衡提升機(jī)，平衡助力器，手動載體,氣動助力機(jī)械手（以上說法不專業(yè)但在國內(nèi)已經(jīng)流行），是一種新穎的，用于物料搬運(yùn)和安裝省力操作的助力器設(shè)備..

全套設(shè)備功率操縱器的主要由三個(gè)部分組成：主吊平衡，夾持鉗（或機(jī)器人）和安裝結(jié)構(gòu)。機(jī)器人主體材料，以實(shí)現(xiàn)空氣失重浮置狀態(tài)的主設(shè)備（或工件）。機(jī)器人把持工件被實(shí)現(xiàn)，并完成相應(yīng)的設(shè)備用戶處理和組裝的要求。根據(jù)用戶的安裝結(jié)構(gòu)是在服務(wù)區(qū)和現(xiàn)場條件的機(jī)制來支持器件封裝的要求。

硬臂式機(jī)械手發(fā)展特點(diǎn)作以下方面說明：

 該系統(tǒng)由四個(gè)部分組成：

1）軌道行走系統(tǒng)；

2）機(jī)械手主機(jī)；

3）夾具部分；

4）執(zhí)行部分；

5）氣路控制系統(tǒng)。

一、軌道系統(tǒng)

本實(shí)施例使用鋁合金雙C軌車配有移動的，剛性的凸緣機(jī)械手平臺臂下平臺車。使整個(gè)裝置平穩(wěn)運(yùn)行的軌道內(nèi)行駛。 C型軌進(jìn)口材料，強(qiáng)度，精度高。

非金屬滾輪可以采用這種高強(qiáng)度耐磨尼龍材料進(jìn)行加工而成，使用壽命長。

二、主機(jī)

 a)可以實(shí)現(xiàn)不同重量材料的重力平衡狀態(tài)，適用于材料的載荷傳遞操作。

b）中的負(fù)載，滿載和處理不同的工件，該系統(tǒng)可以在重量感知的變化，負(fù)載和在三維空間中以達(dá)到浮動狀態(tài)，以便于準(zhǔn)確定位。

c）全程進(jìn)行平衡、運(yùn)動更加順滑等特點(diǎn)，使得信息操作者技術(shù)可以很便捷地實(shí)現(xiàn)一個(gè)工件的搬運(yùn)、定位、裝配等操作。

 d)剛性臂可以使機(jī)械手將工件帶過障礙物；水平臂可以滿足材料在相關(guān)場所進(jìn)行橫向放置，橫向拆除等動作要求..

E）該系統(tǒng)可以保持水平操縱頭，顯示出高的加工性。

f）關(guān)節(jié)剎車系統(tǒng)裝置，具有中國多個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，以實(shí)現(xiàn)一個(gè)廣域范圍內(nèi)的物料取置；配備有剎車裝置，操作者可在實(shí)際操作管理過程中需要隨時(shí)通過中斷機(jī)械手的運(yùn)動。

三、氣動夾具

 a)主機(jī)控制與夾具（機(jī)械手）集為一體，方便操作者雙手控制工件.. 主機(jī)操作按鈕集成在夾具控制面板上，控制部分及指示燈，指示燈，指示燈等按人體工學(xué)原理排列，便于操作和應(yīng)急處理..

四、執(zhí)行

可操作假定攝取裝置機(jī)械抓握的手（或吸力）的文章，由手指，傳力（或增壓）機(jī)構(gòu)和動力裝置等組成。

手指是手部中直接進(jìn)行承擔(dān)抓（或吸）取物件的元件。

1、手指的抓取機(jī)能

 助推器機(jī)械手手指的夾持功能是由被抓取的物體和手指決定的。 外力和運(yùn)動（抓取運(yùn)動的物體）的大小，形狀，重量，物質(zhì)和約束程度決定手指的大小，形狀，數(shù)量，類型配置和運(yùn)動，進(jìn)而決定手指的抓取功能(即.. 手指所能掌握的極限尺寸；手指對物體的約束和握持程度；抓取精度定位精度等。 )。

2、手指的種類

機(jī)器人手指和機(jī)械吸盤兩種形式。當(dāng)手抓握物體時(shí)，經(jīng)常緊握你的手相對手指的手掌。無機(jī)械手指手掌，手指緊握感謝的對象;和吸盤手指手掌吸收制品的只是等同。機(jī)械手指的應(yīng)用更加廣泛。

機(jī)械式學(xué)習(xí)手指常按指根的動作及手指的數(shù)目或手指的形狀可以進(jìn)行垃圾分類。

 （一）按手指根運(yùn)動分類

回轉(zhuǎn)型手指：手指打開和關(guān)閉是由轉(zhuǎn)動操作完成了手指。手指的關(guān)節(jié)不是直體成員;是指在接頭本體被固定到一個(gè)彎曲的構(gòu)件，即，形成形式的“V”在手指的中間的關(guān)節(jié)角度;指的是主體和在分開時(shí)，手指與指尖它通過鉸鏈連接的接頭的中間自由。

直進(jìn)型手指：手指的張開與閉合是靠手指的直接進(jìn)行動作可以完成的。這種通過手指也可分為無關(guān)節(jié)指和自由活動關(guān)節(jié)指。有時(shí)我們還把無關(guān)節(jié)指、固定關(guān)節(jié)指、自由以及關(guān)節(jié)指相互作用組合而成為企業(yè)混合手指。

 （二）按指部的形狀分類

圓弧形，鋸齒形的，鉤形的板，等等。

3、典型進(jìn)行表面與手指的接觸社會狀態(tài)

雖然捕獲物體的形狀和大小各不相同，但從抓取的角度來看，捕獲部分的形狀可分為圓柱形、方形、平板、球形和錐形五個(gè)典型表面。 抓住這五個(gè)典型表面時(shí)，各種手指的接觸狀態(tài)是不同的。 根據(jù)此時(shí)的接觸狀態(tài)，分析比較手指的不同形狀和數(shù)字及其抓取功能，從而選擇合理的手指和手指數(shù)量。

五、控制系統(tǒng)

設(shè)置有保護(hù)元件，以保護(hù)主精度氣動元件，以避免操作過程中的灰塵和意外沖擊沉積）盒。行氣豐田AMS標(biāo)準(zhǔn)，維修方便整體配置。

b）系統(tǒng)可以配備二聯(lián)件、單向閥和儲氣罐，為系統(tǒng)發(fā)展提供一個(gè)持續(xù)健康穩(wěn)定的壓縮空氣，當(dāng)主供氣源意外斷氣時(shí)，可提供一定工作時(shí)間的安全管理保障，并使系統(tǒng)有足夠的動力技術(shù)完成我們本次實(shí)踐操作或?qū)⒐ぜ遁d。