氣動(dòng)助力機(jī)械手的完整部分

氣動(dòng)助力機(jī)械手助力機(jī)械手，又稱(chēng)機(jī)械手、平衡吊、平衡助力器、手動(dòng)移載機(jī)，它是一種新穎的、用于物料搬運(yùn)和安裝時(shí)省力工作的助力設(shè)備。

一套完整的氣動(dòng)助力機(jī)械手的裝備主要是三部分組成：平衡吊主機(jī)、抓取夾具和安裝結(jié)構(gòu)。機(jī)械手主機(jī)是實(shí)現(xiàn)物料在空中沒(méi)有重力化浮動(dòng)狀態(tài)的主體裝置。機(jī)械手就是實(shí)現(xiàn)工件的抓取，并且完成用戶(hù)相的搬運(yùn)和裝配要求的裝置。它的安裝結(jié)構(gòu)則為依據(jù)用戶(hù)服務(wù)區(qū)域和現(xiàn)場(chǎng)情況要求用來(lái)支撐整套設(shè)備的機(jī)構(gòu)。

氣動(dòng)助力機(jī)械手特點(diǎn)作以下說(shuō)明：

氣動(dòng)助力機(jī)械手系統(tǒng)組成，主要包括四部分：

1）軌道行走系統(tǒng)；2）機(jī)械手主機(jī)；3）夾具部分；4）執(zhí)行部分；5）氣路控制系統(tǒng)。

一、軌道系統(tǒng)

這個(gè)方案使用雙排C型鋁合金軌道和移動(dòng)平臺(tái)小車(chē)進(jìn)行配合，平臺(tái)小車(chē)的下法蘭連接氣動(dòng)助力機(jī)械手。讓整個(gè)機(jī)械手在軌道行程內(nèi)平穩(wěn)行走。C型軌道使用的是進(jìn)口材料，強(qiáng)度較高、精度也比較高。非金屬滾輪使用高強(qiáng)度耐磨尼龍材料加工制成的，它的使用壽命較長(zhǎng)。

二、主機(jī)

a）主機(jī)可以實(shí)現(xiàn)不同重量物料的重力平衡狀態(tài)，適合用在物料的移載操作。

b）空載、滿(mǎn)載及處理不同工件時(shí)，系統(tǒng)可感知其重量變化，并實(shí)現(xiàn)載荷在三維空間中的浮動(dòng)狀態(tài)，便于定位。

c）全程平衡、運(yùn)動(dòng)順滑等特點(diǎn)，可以讓操作者很方便地實(shí)現(xiàn)工件的搬運(yùn)、定位、裝配等操作。

d）氣動(dòng)助力機(jī)械手帶工件越過(guò)障礙；水平臂可滿(mǎn)足物料在相關(guān)場(chǎng)所進(jìn)行橫向放入、橫向取出等動(dòng)作要求。

e）系統(tǒng)可始終保持機(jī)械手頭部的水平，發(fā)揮高作業(yè)性。

f）關(guān)節(jié)剎車(chē)裝置，具有多個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，以實(shí)現(xiàn)廣域范圍內(nèi)的物料取置；配備有剎車(chē)裝置，操作者可在操作過(guò)程中隨時(shí)中斷機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)。

三、氣動(dòng)夾具

a）主機(jī)控制和夾具集成為一體，可以方便操作者雙手控制工件。主機(jī)操作按鈕都集成于夾具控制面板上，控制部分及指示燈、指示器等按人體工學(xué)原理布置，便于操作及緊急情況的處理。

四、執(zhí)行

執(zhí)行部分是機(jī)械手上承擔(dān)抓（或吸）取物件的機(jī)構(gòu)，由手指、傳力（或增力）機(jī)構(gòu)和動(dòng)力裝置等組成。

手指是手部中直接承擔(dān)抓（或吸）取物件的元件。

1、手指的抓取機(jī)能

氣動(dòng)助力機(jī)械手的手指的抓取機(jī)能是由被抓取物件和手指決定的。被抓取物件的大小、形狀、重量、材質(zhì)和受外力的約束程度及運(yùn)動(dòng)（抓取運(yùn)動(dòng)的物件）情況，決定了手指是的大小、形狀、個(gè)數(shù)、種類(lèi)配置和動(dòng)作，而這些又決定了手指的抓取機(jī)能（即該手指能抓取的極限尺寸；手指對(duì)物件的約束和握緊程度；抓取精度-定位精度等）。

2、手指的種類(lèi)

氣動(dòng)助力機(jī)械手的手指有機(jī)械式和吸盤(pán)式兩種形式。人手抓取物件時(shí)，手指常和手掌相對(duì)握緊。氣動(dòng)助力機(jī)械手的手指沒(méi)有手掌，全靠手指來(lái)握緊搬運(yùn)物；而吸盤(pán)式手指則剛好相當(dāng)于只有手掌吸附物件。機(jī)械式手指的應(yīng)用比較廣泛。氣動(dòng)助力機(jī)械手的手指常按指根的動(dòng)作和手指的數(shù)目或手指的形狀進(jìn)行分類(lèi)。

（1）按指根的動(dòng)作不同

（2）按手指抓取部分的形狀

五、氣動(dòng)助力機(jī)械手的控制系統(tǒng)

a）氣動(dòng)助力機(jī)械手設(shè)置了元件保護(hù)盒，可以用來(lái)保護(hù)主要精密氣動(dòng)元器件，避免操作時(shí)意外撞擊及灰塵沉積。

b）系統(tǒng)設(shè)置了二聯(lián)件、單向閥和儲(chǔ)氣罐，可以為系統(tǒng)提供穩(wěn)定持續(xù)的壓縮空氣，當(dāng)主供氣源意外斷氣時(shí)，可以提供一定時(shí)間的安全保障，并使系統(tǒng)有足夠的動(dòng)力完成本次操作或?qū)⒐ぜ遁d。

以上就是智能助力機(jī)械手給大家介紹的相關(guān)內(nèi)容，希望對(duì)大家有所幫助。