氣動助力機(jī)械手設(shè)計結(jié)構(gòu)性問題

搬運(yùn)助力機(jī)械手器人技術(shù)是使用廣泛的自動化機(jī)械工業(yè)制造，醫(yī)療，娛樂服務(wù)，軍工，半導(dǎo)體制造和太空探索領(lǐng)域的實際應(yīng)用領(lǐng)域可以看到它的身影。雖然它們具有不同的形式，但它們都有一個共同的特點(diǎn)，即能夠接受準(zhǔn)確地定位于操作的命令到一個點(diǎn)上的三維（或二維）空間。那么這樣的要求幫助機(jī)器人設(shè)計要求有哪些呢？下面的費(fèi)蘭智能來給大家介紹一下：
1、手臂應(yīng)承載管理能力大、剛性好、自重輕
手臂的剛性直接影響手臂抓取工件時動作的平整度、運(yùn)動速度和定位精度。 剛性較差，會引起臂在豎直面內(nèi)的彎曲變形和水平面內(nèi)側(cè)的扭轉(zhuǎn)變形，臂會產(chǎn)生振動，或工件卡住時不工作。 為此，臂一般采用剛性較好的導(dǎo)向桿，以增加臂的剛度，各支撐和連接的剛度也應(yīng)有一定的要求，以確保其能承受所需的驅(qū)動力。
臂的運(yùn)動的速度要適當(dāng)，更小的慣性
機(jī)械手的運(yùn)動發(fā)展速度進(jìn)行一般是根據(jù)企業(yè)產(chǎn)品的生產(chǎn)生活節(jié)拍要求來決定的，但不宜盲目追求經(jīng)濟(jì)高速度。手臂由靜止?fàn)顟B(tài)可以達(dá)到一個正常的運(yùn)動控制速度為啟動，由常速減到停止不動為制動，速度的變化研究過程為速度不同特性分析曲線。手臂自重輕，其啟動和停止的平穩(wěn)性就好。
3、手臂動作要靈活
手臂的結(jié)構(gòu)要緊湊，緊湊，才能做到手臂動作輕巧，靈活。 滾動軸承或滾珠導(dǎo)軌也可以使手臂輕快平穩(wěn)地移動。 此外，懸臂機(jī)械手，還要考慮零件在手臂上的排列，即計算手臂移動部件的重量時的旋轉(zhuǎn)、提升、支撐中心的偏置力矩。 重量矩對手臂運(yùn)動非常不利，重量矩過大，會引起手臂振動，在升降時也會發(fā)生下沉現(xiàn)象，也會影響運(yùn)動的靈活性，當(dāng)手臂和立柱被卡住時。 所以在設(shè)計手臂時要使手臂通過旋轉(zhuǎn)中心，或離旋轉(zhuǎn)中心應(yīng)盡量靠近，以減少力矩的偏差。 對于兩臂同時操作的機(jī)械手，兩臂的布置應(yīng)盡可能在中心對稱，以達(dá)到平衡。
4、位置精度高
為了獲得高機(jī)器人的位置精度，除了采用先進(jìn)的控制方法，還要注意以下結(jié)構(gòu)性問題：
（1）助力機(jī)械手的剛度、偏重力矩、慣性力及緩沖作用效果都直接通過影響學(xué)生手臂的位置控制精度。
（二）安裝定位裝置和行程檢測機(jī)構(gòu)。
（3）在坐標(biāo)機(jī)器人的合理選擇的形式。高的位置精度直角坐標(biāo)型機(jī)器人，它的結(jié)構(gòu)比較簡單和運(yùn)動時，誤差是小的。產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)運(yùn)動和誤差時的尺寸誤差放大器，當(dāng)位置角度是恒定的，較長的臂延伸，更大的誤差;操縱器其結(jié)構(gòu)復(fù)雜，手的定位由每個關(guān)節(jié)部門的角度，其累積誤差是該錯誤，并且因此較少的精度，這是更難以確保位置精度來決定。